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自19世纪初电机学发展至今，一维运动电动机及其控制已经被各国学者进行了广泛而深入的研究。然而，伴随着机械系统自动化、人工智能复杂化的发展趋势，执行机构对于运动技术装置的需求已不仅局限于单个运动方向，因此，多自由度运动电机成为国内外科研工作者的研究目标。随着未来电机趋向于轻量化和小型化的发展方向，材料成了其中起决定性作用的因素。目前，众多永磁材料如铁氧体、铝镍钴合金、稀土永磁体和钕铁硼等的诞生，使体积庞大、操作笨重的电机及其激励线圈逐渐被体积小、重量轻、结构简单、操作便利的永磁材料制成的执行机构所代替