在群体机器人研究领域中,机器人个体之间的协调与控制是群体机器人研究的一个重要的方向,群体机器人的围捕问题是该问题的一个十分典型的问题。这个问题要求群体机器人组成的追捕团队相互合作去追捕并包围另外一组或一个机器人。本文首先介绍了群体智能理论：粒子群算法和蚁群算法,并对粒子群算法的建模进行了详细的说明,分析群体机器人主要的协调技术和机器人的任务分配机制,并对机器人的导航技术和通信技术进行研究,建立一种基于报表的通信机制,可以实现机器人的快速通信。机器人的围捕问题是一个综合性的问题,本文以二维动态环境为研究背景,应用人工势场法确定目标机器人的逃跑方向,重点研究了机器人在围捕过程中的路径规划避碰问题,提出了一种综合的避碰策略,建立了群体机器人行为选择机制：在机器人未遇到其他机器人或障碍物时,能使机器人保持正常工作,当机器人遇到障碍物时,则进行状态切换,进入避障状态,在遇到其他机器人时,通过磋商法和意愿强度的方法来实现机器人之间的避碰问题。把改进的粒子群算法用于路径规划问题,综合得出了合适度函数用于路径规划中,用仿真实验对路径规划进行了仿真。最后,建立群体机器人的围捕系统,包括搜索策略设计、围捕任务建模、围捕策略的设计和prey的逃跑策略等,对围捕行为进行仿真实验,结果表明应用粒子群优化算法,人工势场法和围捕策略在动态未知环境中能够成功的对机器人进行抓捕,验证了策略的有效性。