管板式换热器广泛应用于锅炉、化工、制药、发电等行业，生产管板式换热器的重要工序就是管与管板焊接。焊接时通过人工进行焊炬中心定位再进行焊接。因此希望能设计出一种简单、快捷、定位精确的管板自动焊机，实现真正意义上的焊接自动化。　　 本文针对管板式换热器的特点，重点进行了基于CCD图像传感器的焊炬定位管板自动焊的自动控制关键技术研究。CCD对管板焊接端口进行图像采集，将采集到的图像送入计算机进行图像处理，以获取端口圆的中心坐标，通过中心坐标进行焊炬定位。采用龙门式支架固定焊接机头，焊接机头在步进电机的驱动下可以在水平支架与垂直支架上移动，用c8051f020单片机作为主控单元对系统各执行机构进行控制，使用液晶与4×4软膜键盘实现人机信息交换。在文中，我们对龙门式支架和焊接机头结构进行了设计，并且完成了控制系统的硬件与软件设计。利用Matlab仿真软件对图像进行处理时，选用了Roberts边缘检测算子获取边缘轮廓，通过最小二乘法对边缘曲线拟合从而得到焊接端口的中心坐标，最后使用keil uVision3软件进行系统程序调试。研究结果表明利用CCD图像传感器通过图像处理获取端口圆的中心坐标，从而进行焊炬定位的方法可行。