【摘 要】
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近些年来,受自然生物学研究的启发以及计算机通信、嵌入式等技术的快速发展,各领域学者对多智能体系统展开了广泛的研究。多智能体系统可通过子系统间的信息交互去协作完成单个系统无法完成的复杂任务,具备高效率、高容错性、可扩展性等优势。在实际应用中,受限于网络带宽和信道,多智能体系统子系统信息交互的过程中会存在一定的通信时延。基于Lyapunov稳定性理论,本文主要研究一类具有输入时滞的下三角多智能体系统分
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近些年来,受自然生物学研究的启发以及计算机通信、嵌入式等技术的快速发展,各领域学者对多智能体系统展开了广泛的研究。多智能体系统可通过子系统间的信息交互去协作完成单个系统无法完成的复杂任务,具备高效率、高容错性、可扩展性等优势。在实际应用中,受限于网络带宽和信道,多智能体系统子系统信息交互的过程中会存在一定的通信时延。基于Lyapunov稳定性理论,本文主要研究一类具有输入时滞的下三角多智能体系统分布式控制问题。主要内容如下:（1）研究了输入时滞非线性多智能体系统领导跟随状态反馈一致性控制问题。系统输入时滞为彼此不同且已知的时变函数,领导者的控制输入允许为未知有界时变函数。在这些条件下,为跟随者设计了分布式固定时间观测器,它能在固定时间内精准地估计出领导者的状态信息。利用截断预测控制方法,设计了基于固定时间观测器和输入时滞的分布式一致性控制器。基于李雅普诺夫稳定性定理,给出了实现领导跟随一致性的充分条件。（2）研究了基于输出反馈的输入时滞非线性多智能体系统分布式包含控制问题。跟随者系统非线性项未知,利用模糊逻辑系统的逼近能力,估计系统未知非线性项。针对每个智能体,构造模糊自适应状态观测器,估计系统不可测量状态。在误差面中引入积分项补偿系统输入时滞的影响。引入障碍Lyapunov函数对系统状态进行约束,利用反步控制法,设计输出反馈分布式包含控制器,保证跟随者输出信息收敛到领导者生成的凸包中。基于模糊逻辑系统构造的状态观测器移除了对系统非线性项的限制条件。
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