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随着现代化物流技术的飞速发展，自动导引运输车（Automated GuidedVehicle，AGV）系统已经在自动化物流系统，汽车制造业等领域得到广泛的应用，具有自动化程度高、应用灵活和成本低等优点。如何解决AGV系统的可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller，PLC）程序设计的安全可靠性、重用和快速开发等问题，仍是业界亟待解决的难题。本文针对AGV系统中存在的防碰撞和顺序问题进行研究，提出一种基于普通Petri网的AGV系统的PLC程序设计方法，其主要内容包含下面几个部分：1．分析AGV系统的硬件组成，给出系统中所有控制元件的Petri网建模方法。针对本文研究的防碰撞和顺序控制问题，分别提出与之对应的控制硬件Petri网的建模算法。2．为了解决AGV系统中车辆之间的碰撞问题，本文提出了AGV系统防碰撞控制器的设计方法。首先，根据AGV系统区域分布特点，将整个系统划分为直线排列、分排列、合排列和十字路口排列四种结构。然后，根据四种排列结构的防碰撞控制规范，依次在系统防碰撞控制硬件Petri网的基础上添加与执行机构有关的变迁和有向弧，分别给出这四种排列结构的防碰撞控制器的设计方法，最终得到整个AGV系统的防碰撞控制器。3．为了解决AGV系统中车辆在加工站里装载和卸载的顺序问题，本文提出了AGV系统顺序控制器的设计方法。首先，分析系统的顺序控制规范，在顺序控制硬件Petri网基础上，给出满足顺序控制规范的控制器设计方法，继而得到整个AGV系统的顺序控制器。最后，通过Petri网可达图的计算分析顺序控制器（闭合Petri网）的活性、可逆性等性质。4．为了实现AGV系统PLC程序的安全可靠性设计，本文提出了系统的、完整的从闭合Petri网到梯形图程序的转换方法。该方法利用布尔表达式来描述Petri网中执行结构对应变迁的激发条件，再将布尔表达式中的变量与梯形图程序中触点和线圈一一对应，最终得到AGV系统的梯形图程序是安全可靠的。本文以某实验室实际的AGV系统为例，说明文中提到的方法。