本文以工程需要为实际背景,针对铸造电力悬锤中存在的毛刺磨削难题,设计并联打磨机,完成电力悬锤毛刺的磨削任务。本文的主要研究对象是并联打磨机的数控系统,根据并联机器人的发展和研究方向,在分析了当今世界流行数控系统的基础上,采用开放式数控系统,采用“IPC+PMAC(Programmable Multi-Aixs Controller)运动控制卡”的开放式体系结构,在这种体系中,可以充分利用PC机丰富的软件资源和PMAC卡强大的运动控制功能。首先分析了开放式数控系统体系结构的发展方向,综合各体系结构特点和研究现状,分析开放式数控系统的几种结构及现有并联机床数控系统的结构,选择面向并联机床的开放式数控系统的体系结构。选用“IPC+PMAC运动控制卡”的开放式体系结构作为并联打磨机结构类型,确定系统的总体方案,依据打磨机的控制精度要求,确定采用半闭环控制方式。其次,分别介绍系统硬件结构和软件平台,以PMAC运动控制卡为硬件核心,构建并联打磨机数控系统硬件结构,将硬件各模块有机组合成一个完整的系统结构,以便在此基础上进行软件功能的开发。介绍开发数控系统所需的软件平台,实现PMAC与主机间的通信功能,在PEwin环境下进行初始化参数设置。最后对插补算法进行详细研究,设计合适的插补算法,根据打磨机半闭环伺服系统要求,采用二次插补的方法,对设计完的插补误差进行分析。