【摘 要】
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捷联惯性导航系统的惯性器件直接固联在载体上，这就给捷联系统的软件设计提出了有别于平台惯性导航系统的特殊问题。本文主要研究基于等效旋转矢量法的捷联惯导算法及其仿真。
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捷联惯性导航系统的惯性器件直接固联在载体上，这就给捷联系统的软件设计提出了有别于平台惯性导航系统的特殊问题。本文主要研究基于等效旋转矢量法的捷联惯导算法及其仿真。本文的主要研究工作如下：1．针对捷联系统中惯性器件大多采用增量形式的数据输出，论述了适合增量形式数据处理的捷联惯导算法基本理论。基本理论包括欧拉角算法、方向余弦算法、四元数算法和等效旋转矢量算法。同时对各算法的计算量和精度进行了对比。2．以东北天坐标系为导航坐标系，详细推导了捷联惯性导航系统的数字迭代算法。主要包括姿态更新算法、速度更新算法和位置更新算法。同时详细分析了捷联惯导系统的误差源。3．利用MATLAB建立了捷联惯导数学仿真模型，根据本科生捷联惯导实验平台的要求，完成了半实物仿真系统的软硬件设计，仿真结果表明系统工作稳定可靠，达到预期效果。
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