随着无人驾驶技术的不断发展,基于无人驾驶技术的自主配送车,使物流配送中“最后一公里”问题的解决成为了可能。自主配送车,也称无人配送车或无人送货车,具备自主定位、导航与实时避障的功能,是目前轮式自主移动机器人领域研究的热点。本文主要对配送车自主避障技术中的路径规划技术和环境建模技术进行了研究。本文首先对自主配送车的研究背景、意义以及国内外的研究现状进行了介绍,并重点对配送车路径规划技术与环境建模技术的研究现状进行了分析与概括。然后,本文基于自主配送车的运动学模型,采用运动学原理,对直线行驶、旋转、转弯几种典型的行驶运动进行了分析,并基于传感器模型,对配送车自主避障过程中感知信息的加工处理原理进行了分析。最后,本文根据配送车局部自主避障的实时性、准确性与高效性的特点,提出了一种基于避障路径规划技术与环境建模技术的混合自主避障方案,在此方案中,采用改进的人工势场法来设计局部避障路径规划算法,采用改进的栅格法来设计局部环境建模方案。在对人工势场法进行改进时,采用对目标点能量补充和引入距离比函数的改进方案,来解决避障路径规划过程中的目标不可达问题;采用为配送车在特定的方向引入虚拟斥力的改进方案,来解决避障路径规划过程中配送车、障碍物、目标点共线时产生的局部最小值问题;采用为引力势场函数引入增大函数的改进方案,来解决避障路径规划过程中多障碍物造成的局部最小值问题,并通过仿真,验证了改进方案的合理性。在对栅格环境模型进行改进时,采用几何特征法和人工势场法来解决栅格环境模型数据量过大的问题,并在改进栅格环境模型的基础上,针对局部静态复杂障碍物和动态人群这两种典型的行驶情景设计了环境建模方案。本文通过仿真,验证了基于改进人工势场法和栅格法的混合自主避障方案的可行性与合理性,与其它避障方案相比,该方案在局部实时避障方面更加高效准确。