本文以HBE-ROBONOVA-AI双足人形机器人为控制研究对象,将语音识别技术应用到多机器人协作控制研究。通过对基于语音识别的多双足机器人协作控制系统的分析与设计,搭建了多双足机器人语音控制平台,实现对单个和多个双足机器人的语音控制,并利用此平台进行了两个双足机器人的摆臂一致性协作控制实验和跟随协作控制实验,实验结果表明该语音控制平台可以实现预期的运行效果和功能。本文的主要工作和研究成果如下:1.根据多双足机器人协作控制的具体要求,在Linux环境下通过C语言编程完成智能板协作控制程序的设计、开发和调试,在RoboBasic环境下通过RoboBasic语言编程完成动作板底层动作程序的设计、开发和调试工作。2.利用微软Speech SDK提供的SAPI进行语音识别程序的设计,编写XML用户语法规则文件来自定义用户识别匹配词典,将语音识别程序设计为一个MFC支持的类添加到MFC框架中,以此来实现语音识别程序同MFC编程框架相结合,最终在VC++6.0环境下完成基于语音的多双足机器人协作控制平台的开发。3.设计多双足机器人语音控制系统的通信规范,利用TCP/IP协议簇的UDP协议完成系统通信的设计与实现,同时完成语音识别信息的规范化处理,建立了从上位机语音控制平台到底层机器人控制系统的通信规范。4.结合离散系统的一致性控制协议和跟随控制协议,设计两个双足机器人摆臂一致性协作控制和跟随协作控制的语音控制实现方案,并利用基于语音的多双足机器人协作控制平台进行实验验证,实验过程表明了此平台能够很好的实现预期的运行效果和功能,同时验证了协作控制方案的可行性和正确性。