随着我国经济的高速增长,各行业用电量的需求不断增大,电网的建设与维护越来越受到重视,绝缘子是架空高压线的重要组成部分,其能否安全运行直接决定了电力系统的稳定性。由于绝缘子长期暴露在外界,使得它很容易受到自然条件的影响,像长时间的风吹、雨雪天气都会减短其正常的使用寿命。传统的绝缘子检测方法包括：直接观察法、超声波测量法、红外热像仪检测法、激光多普勒法等。上述方法不但检测效率低下,且准确率不高。因此开发一种绝缘子检测机器人,用来综合评定绝缘子的运行状态,发现潜在的问题,这对于电力传输的稳定性和国民经济的发展具有重要的意义。本文提出了一种绝缘子检测机器人仿足型移动机构,论文主要内容包括结构及尺寸设计、运动学及力学分析、三维软件结构建模以及虚拟样机工作仿真。首先,基于作业对象绝缘子的外部条件进行了全面的深入分析,并在参考现有绝缘子检测机器人的基础之上提出了几种不同的移动机构的结构方案,通过综合分析每个方案存在的优缺点,最终确定了机构的整体结构和爬行机理,并根据不同绝缘子的尺寸进行了不同构件的参数化设计。其次建立爬行作业时卡爪与绝缘子接触时的模型,并对主要构件卡爪在运动过程中位移、速度、加速度及受力情况进行分析,为以后仿真图解提供理论依据。然后利用软件Solidworks对移动机构进行三维建模,并通过Motion软件模拟真实情况下绝缘子检测机器人仿足型移动机构攀爬不同类型绝缘子串,证明其爬行原理的正确性。最后用虚拟样机仿真软件Adams对此移动机构进行工作仿真,并得出相应运动学及力学参数图解,与理论得出相符,证明此移动机构设计成功。