论文部分内容阅读
伺服系统中的摩擦力严重影响着执行机构的运动控制精度,因此开展摩擦力补偿的研究,对于提高伺服系统动静态性能具有重要的理论价值和实际意义。本文针对交流伺服运动系统,在分析摩擦力补偿原理的基础上,对基于LuGre摩擦模型的补偿策略进行了深入研究。全文的主要研究工作与成果如下:1)分析了伺服系统各组成部分的数学方程,在此基础上建立闭环伺服系统Simulink仿真模型,模型的建立为dSPACE半实物仿真软件的应用奠定基础。通过仿真实验,详细分析了伺服系统的摩擦特性。2)设计实验方案并结合FFT数据处理方法,实