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在机械学领域，连杆机构可视为其它基本机构的理论结构原型。由于现代测控技术的应用及高速高稳定性的工作要求，现代连杆机构的结构，在由过去采用复杂的高级基本杆组构成复杂的连杆机构，向由简单的Ⅱ、Ⅲ级基本杆组，特别是Ⅱ级基本杆组构成的多自由度机构发展。因此，Ⅱ级机构成为一类最基本的、应用最为广泛的机构。同时，以Ⅱ级机构和对应的运动链为原型，进行能满足各种工作要求、包含各种常用运动副的机构创新设计方法的研究，也成为国内外一个重要的研究内容。机构是由两个以上的构件用运动副联接而成，各构件间