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混联机器人集并联机器人和串联机器人的优点于一身,不仅具备承载能力大、定位精度高、刚度大,而且具有工作空间大,末端灵活等特点。现今随着工业应用的需求日益增加,对各式各样的机器人要求也随之提高。混联机器人较其他机器人优势明显,具有广阔的应用前景。因此混联机器人得到很多机构学者的青睐,并正在对其进行深入研究。本文围绕一种六自由度混联机器人构型,对其运动学正反解、雅克比矩阵、工作空间、静刚度等几方面进行了分析和仿真。具体研究内容如下：1)运用少自由度RGRR-Ⅰ并联转动关节构造混联机器人,并采用穷举法,列出了RGRR-Ⅰ并联转动关节可以组成的混联5RP机器人的构型,且以(RGRR-Ⅰ)x-Pz-Rz-(RGRR-Ⅰ)z构型为案例进行分析与研究。2)按照(RGRR-Ⅰ)x-Pz-Rz-(RGRR-Ⅰ)z机构布局结构特点,进行了相应的坐标系的建立。并运用D-H描述法建立了连杆之间的变换矩阵,并求解了其运动学的正、反解。从而为后面的雅克比矩阵的求解奠定了基础。3)研究了(RGRR-Ⅰ)x-Pz-Rz-(RGRR-Ⅰ)z机构的雅克比矩阵。为后面静刚度求解奠定了基础。4)对(RGRR-Ⅰ)x-Pz*Rz*(RGRR*Ⅰ)z机构按照所建立的约束方程,根据构件间的约束条件,以MATLAB软件为辅助工具,采用极限边界搜索法,绘制出机构的工作空间图并对影响其工作空间的主要参数进行了分析。5)建立了(RGRR-Ⅰ)x-Pz-Rz-(RGRR-Ⅰ)z机构的静刚度解析模型,揭示了整机静刚度在工作空间中的分布规律。并采用有限元软件进行整机分析,验证了静刚度解析模型的有效性。