实时工业以太网是适应高实时特性的特殊技术,对于实时性能以及同步性能有较高要求的系统,实时工业以太网有着较为突出的表现。近年来,实时工业以太网EtherCAT通信技术受到各大工业厂家的青睐。本论文研究了 EtherCAT通信协议的工作原理,以及EtherCAT网络的系统组成以及通信技术特性。根据系统的技术特性设计了以STM32芯片为微处理器和LAN9252芯片为控制器的EtherCAT从站,并重点阐述了从站微处理器与从站控制器的主要接口设计,合理利用硬件资源实现了从站的硬件部分设计。EtherCAT从站程序设计采用了层次化的设计思路。分析了 EtherCAT从站功能,设计了从站程序总体结构、总体流程。实现了从站驱动程序设计、从站协议栈设计、从站应用层的设计。最终搭建以TwinCAT作为主站,伺服电机作为被控对象的从站功能测试平台,通过主从站的基本通信、开关量控制、伺服电机控制进行性能测试,实验表明从站设备基本通信正常且实时性能良好。