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并联机构以其结构紧凑、精度高、刚度大、承载能力强等特点,在工业领域得到了广泛的应用,但其也存在一些缺点,如:工作空间小、奇异性等。为了克服奇异性,并联机构引入了冗余。本文首先对平面2自由度冗余并联机构进行了运动学分析,包括运动学反解、正解、速度雅可比矩阵,在此基础上进行了轨迹规划仿真和运动控制实验。接着对并联机构各杆件尺寸参数进行无量纲化处理,系统地推导了平面2自由度冗余与非冗余并联机构的结构参数与工作空间的数学关系,绘制了两者基于无量纲几何参数的工作空间图谱,并对图谱进行了