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本文主要研究了一类高阶不确定非线性系统的自适应输出跟踪问题。本文基于Lyapunov稳定性理论，应用修正的加幂积分器技巧和Backstepping递归方法，为具有自适应输出跟踪的高阶非线性系统所设计的光滑自适应控制器，使得闭环系统全局稳定并达到了实际输出跟踪。所举数值例子验证了设计方法的有效性。