手腕运动康复训练是手腕康复的一种重要手段。传统康复训练器械大多采用电机驱动,运动中系统会产生急剧变化的冲击力,严重时对患者关节造成二次伤害。近年来气动柔性驱动器的迅速发展逐渐引起人们的重视,这种新型的驱动器不仅能够提供足够的输出力,更能大幅提高康复装置的安全性与柔顺性。本文通过研制一种基于气动柔性驱动器的可穿戴式手腕康复装置,为患者提供安全有效的手腕运动康复训练。首先分析了气动柔性驱动器的作用机理,并以此为基础建立了驱动器的有限元模型,对其进行运动分析及力学分析。根据驱动器的作用机理设计了几种横截面设计方案,并结合仿真分析选择力学特性最突出的设计方案。对方案中的主要参数进行了对比分析,得到各个参数对驱动器运动特性与力学特性的影响。最后根据参数分析的结果并结合实际情况对驱动器的初定参数设计进行改进,得到驱动器的最终设计方案。其次由驱动器的最终方案设计了驱动器的模具,使用硅橡胶材料制作驱动器的实物。对制作的驱动器做运动特性与力学特性的相关测试实验,最后把得到的实验数据与仿真数据进行了对比分析。在驱动器的基础上制作了可穿戴性气动手腕康复装置,并进行手腕康复装置的基本动作控制。实验结果表明通过合理的控制策略能很好地完成康复训练。最后对手腕康复装置的输出力矩等性能进行测试,验证手腕康复装置的可行性。