GPS／SINS组合导航系统综合了SINS的自主性和GPS短时精度高等优点,具有导航性能优越、可靠性好、小型化等特点,逐渐成为导航技术发展的重要方向。　　 本文首先介绍了目前应用广泛的GPS／SINS松组合与紧组合系统,进行了算法的理论推导以及半物理仿真实验。根据实验结果分析二者的导航性能,结果表明,紧组合能够提高GPS系统的抗干扰能力和动态性能,比松组合的导航精度更加可靠,但也存在着不可避免的缺陷。因此,为了进一步加深GPS与SINS之间的数据融合程度,提高导航性能,进行了GPS／SINS超紧组合的算法设计。首先对现有的超紧组合方案进行了介绍,并通过对GPS软件接收机环路的分析引入建模过程。然后,对现有滤波模型进行了数学推导和理论分析,并针对本课题组的研究背景与现状对其进行了改进,提出一种新型扩展卡尔曼滤波算法。最后使用C语言编写了这两种算法,采用基于GPS软件接收机的真实数据进行半物理仿真实验。结果表明,新模型有效提高了导航精度和稳定性。本文将CDMA蜂窝网无线定位引入GPS／SINS超紧组合系统中,增加了整个导航系统的环境适应力。首先根据CDMA的定位原理选择TDOA定位算法,再针对本文的应用背景对其传统算法进行改进。编写包括蜂窝网构建、WLS算法、模糊解消除和Kalman滤波算法在内的整个仿真程序,并对其半物理仿真结果进行分析。最后,设计了基于PC机的上位机软件,建立了组合导航系统与用户之间的平台。将整个组合导航程序移植到TMS320C6713 DSP开发板,并对DSP环境下的程序进行多种代码优化。运行结果表明,与直接应用于DSP平台相比,程序的运行效率提高了近三倍。