近年来,随着“工业4.0”和“中国制造2025”的提出,工业机器人迎来发展的高速期。随着工业机器人应用场合的增多,对机器人伺服系统提出了更高的要求。因此,研发具有强适应性的高性能驱动系统对于工业发展具有重大意义。目前,伺服驱动器一般设定为固定参数,限制了机器人的动作幅度和控制精度,且控制参数由人工整定,费时费力。因此,研究并应用参数在线辨识技术十分必要,它对于伺服技术的发展有一定的促进作用。本文首先介绍了永磁同步电机的结构和数学模型,在此基础上详细介绍了矢量控制算法和电压脉宽矢量调制算法,并且根据实际搭建了电机模型和永磁同步电机伺服系统仿真模型,并验证了以上理论的正确性。其次,研究了电机多参数在线整定技术,利用最小二乘法及其衍生算法,提出了改进型算法,完成了永磁同步电机电阻、电感、永磁体磁链和转动惯量的辨识。仿真实验表明了该算法的有效性及指导价值。再次,研究了基于电机多参数在线辨识的自适应控制算法,采用在线辨识算法辨识出电机参数,根据这些参数计算出合适的控制器参数,这样就实现了控制器参数的在线自整定算法。仿真实验验证了该算法的有效性及指导价值。最后,介绍了六自由度工业机器人和MPC 5553平台硬件系统和相关软件系统,并完成了上述算法的实验验证。实验结果表明,所设计的算法提高了工业机器人对大幅度动作的适应性。