四轮独立驱动与转向电动智能车除了拥有电动车节能、环保等优点外,还具有更多的转向自由度,可以实现任意方向行驶和零半径转弯,增加了车辆的机动性,改善了车辆的行驶稳定性,因此逐渐成为人们研究的热点。本文主要研究内容入如下:（1）本文针对四驱四转智能车的转向行驶工况,基于阿克曼转向理论,并利用三阶贝塞尔曲线对其行驶轨迹进行规划的新方法,对规划的轨迹进行寻优求解,得到一条满足曲线上最大曲率与最小曲率差值最小的最优轨迹。（2）本文针对四驱四转智能车转向行驶轨迹,利用惯导和编码器对其位置进行估算的方法。首先在每小段轨迹内利用惯导测量航向角的变化量,利用编码器记录四个行走电机的脉冲值,根据航向角的变化量和编码器的脉冲值计算整车中心点的转弯半径;然后,根据中心点转弯半径和航向角变化量计算整车的转向弧长;最后,将转向弧长分段近似为直线计算航迹长度,并根据其值和航向角的变化量,推算出智能车在横、纵坐标上的增量,实现整车位置的估算。（3）本文针对四驱四转智能车的转向稳定性,建立阿克曼前馈+LQR反馈的转向控制策略。本文推导高速和低速条件下四轮独立转向车辆的阿克曼转角关系,并在传统前馈基础上建立阿克曼前馈控制器,输出为四轮转角。在转向控制中引入LQR理论,以车辆横摆角速度和质心侧偏角为研究对象,稳态响应的实际值与设定的期望之间的差值为反馈控制器的输入,输出为左前轮转角的补偿量。（4）本文设计研制了四驱四转智能车试验平台,并基于实验平台对轨迹规划以及位置估算算法进行了验证,结果表明智能车能够按照既定轨迹运行到终点,位置估算精度较高。为了验证转向控制策略的有效性,联合MATLAB/Simulik和Car Sim软件平台仿进行仿真实验,结果表明本文所提出的控制策略对四驱四转智能车的稳态响应指标横摆角速度和质心侧偏角的控制效果均能达到期望水平,验证了算法的合理性。