倒立摆控制装置是控制理论与应用研究的典型对象,本文就是以倒立摆为研究对象,以此来研究变结构控制方法对高阶次、不稳定、强耦合的非线性系统的控制能力,倒立摆控制技术已广泛应用于控制理论研究、航空航天、机器人等领域,因此对倒立摆的研究具有重要的理论和应用价值。　　近年来,倒立摆系统越来越多的运用于高科技领域,人们对倒立摆的研究也越来越感兴趣,随着新的控制方法不断出现,人们也总是通过倒立摆这样一个典型的控制对象,来检验新的控制方法是否具有较强的处理多变量、非线性和绝对不稳定系统的能力。因此,倒立摆系统成为控制理论中经久不衰的研究课题。　　滑模变结构控制方法由于其独特的鲁棒性,受到国内外学术界的广泛重视和研究,并在工程技术领域得到了广泛应用,滑模变结构已经成为非线性控制理论的一个重要组成部分。本文运用滑模变结构控制方法对倒立摆系统进行控制,在传统滑模变结构控制的基础上设计了模糊滑模变结构控制器和RBF神经网络变结构控制器,仿真结果表明模糊滑模变结构控制器和RBF神经网络变结构控制器不仅可以实现对倒立摆的稳定控制,与传统的滑模变结构控制相比,还极大地削弱了滑模变结构控制的抖振现象、改善了系统的动态响应并提高了系统的抗干扰性能。