【摘 要】
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随着我国经济的快速发展和公路条件的改善,特别是高速公路的相继建成,汽车运输正向重型化、拖挂化发展。因此,提高汽车列车的机动性、稳定性、安全性已成为重要的研究课题。
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随着我国经济的快速发展和公路条件的改善,特别是高速公路的相继建成,汽车运输正向重型化、拖挂化发展。因此,提高汽车列车的机动性、稳定性、安全性已成为重要的研究课题。汽车列车的轨迹跟踪控制问题是提高汽车列车机动性的重要方面,因此应该给予充分的研究。本文在介绍和分析国内外对汽车列车轨迹跟踪问题研究成果的同时,对汽车列车轨迹跟踪控制器的设计进行了比较深入的探索。根据汽车列车的运动学特性建立了汽车列车运动非线性数学模型,在此模型基础上利用非线性系统准确线性化原理,对此非线性模型进行坐标转换,最后将该系统转换成线性化的系统。在完成系统的线性化后,设计了汽车列车轨迹跟踪控制器,然后对该控制器进行了仿真以验证该控制器的实际效果。
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