随着时代在不断的发展和进步,多智能体系统被广泛应用于无人机编队控制,分布式传感器网络自主配置,分布式移动通信等与人们生产生活密切相关的领域中。首先,对于多智能体系统协同控制应用而言,一致性问题是其最主要和最基础的问题,也是本文研究的主要问题。其次,多智能体系统应用环境越来越复杂,为了更加贴近实际应用,使得我们对智能体的控制方式有更高的要求。于是,为了使多智能体更适用于现实世界,本文主要研究了基于饱和约束脉冲控制的非线性多智能体系统一致性问题,主要包括以下内容:(1)研究了基于饱和脉冲控制的包含模糊因素的非线性多智能体系统一致性问题。从现实世界具有复杂性的角度出发,设计了包含模糊因素的非线性多智能体系统模型;从通信信道受限和采样器采样范围受限的角度出发,设计了三类饱和约束脉冲控制协议(一类输入饱和约束,两类状态饱和约束)。利用模糊系统理论,凸包理论和Lyapunov稳定性理论,得到了在无向通信拓扑下多智能体系统实现一致性的充分条件。最后我们通过数值仿真验证了所设计的一致性控制协议的有效性。(2)研究了基于边事件触发机制与饱和约束脉冲控制相结合的控制协议作用的非线性多智能体系统的一致性问题。为了进一步降低系统通信能耗,本文提出了一种边事件触发机制与脉冲控制机制相结合的通信协议,并且将脉冲触发时刻作为事件触发的判断时刻,这样既可以巧妙地避免芝诺现象(Zeno-behavior),又可以减少信息交换的频率,节约系统在通信时消耗的能量。根据通信信道受限和采样器采样范围受限的不同情况,提出了输入饱和约束和状态饱和约束两类控制协议。基于理论分析,分别得到了两类控制协议下非线性多智能体系统达到一致性的充分条件。最后通过两个数值仿真实例分别验证理论的正确性。