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人在日常生活中的大量功能运动，如喝水、进食等均需要依靠上肢来完成，上肢运动功能障碍会严重降低患者的生活质量，需要通过相应的康复训练来恢复受损的运动功能。如何利用机器人技术辅助患者进行上肢的康复训练已成为国内外研究的热点之一。本论文旨在设计一种上肢外骨骼康复机器人的控制系统与软件，为运动功能障碍患者提供安全有效的康复训练。论文的主要工作包括： （1）提出了上肢外骨骼康复机器人控制系统的设计方案，然后根据该方案设计了机器人的硬件系统。 （2）建立了上肢外骨骼康复机器人的运动学模型，提出了该机器人正逆运动学的求解方法，设计了三种康复训练模式的控制策略与控制算法。 （3）提出了人机交互康复训练软件系统的总体设计方案，从运动控制层、用户交互视图层等五个方面出发设计了人机交互康复训练软件系统。 （4）搭建了上肢外骨骼康复机器人实验平台，结合康复训练模式实验与人机交互康复训练软件系统实验，验证了康复机器人控制系统和控制策略的正确性，以及人机交互康复训练软件系统实现的可行性与运行的稳定性。