以车载式导弹系统、坦克炮台为代表的大惯量机电作动系统常运行在负载转矩变化幅度大的工况,传统的伺服控制方法难以保证在大负载冲击下的跟踪精度与动态性能。因此,为了提升伺服控制系统的抗扰动性能,设计了一种具备参数辨识补偿功能的一阶线性自抗扰控制器。本文所做工作与特色如下:首先,在将系统的负载转矩当作常值的前提下,分别设计了基于传统PID技术的伺服控制器与基于一阶线性自抗扰技术的伺服控制器,并对其性能进行了仿真实验对比,实验结果证明设计的一阶线性自抗扰控制器较于传统控制器,具备更强大的抗干扰能力;其次,针对大惯量机电作动系统在负载转矩变化幅度大这一工况下难以控制的问题,分别开展了基于转动惯量辨识以及负载转矩观测的抗扰方法研究,设计了基于朗道离散递推的转动惯量辨识算法对系统的转动惯量进行实时辨识,设计了基于积分滑模的负载转矩观测器对系统的负载转矩进行实时获取。并进行了仿真验证,实验结果证明设计的参数辨识方法具有较好的跟踪精确性与动态性能;最后,基于一阶线性自抗扰控制器,在其速度环控制器中引入了转动惯量辨识与负载转矩观测功能,用于辨识、观测系统的转动惯量与负载转矩,将其以前馈补偿的形式反馈到系统中。并进行了仿真验证,结果证明该控制器较于一阶线性自抗扰控制器,具备更优秀的抗扰能力,符合大惯量机电作动系统对伺服控制系统的性能要求。本文具有较好的理论与工程应用价值,可为提高控制器抗扰能力方面的研究提供参考。