随着电网规模增加和智能化程度提高,变电站运行管理和控制逐步向集约管控和智能化方向发展,利用巡检机器人来部分或全面代替人工巡检已成为变电站设备巡检的必然趋势。本研究拟在伊春附近4所变电站开展智能机器人巡检系统建设,重点运用自动导航技术、可见光图像和热红外图像处理技术。巡检机器人的自动导航是执行变电站内巡检任务的基础。本研究从无轨组合导航方式入手,选取激光雷达的点云匹配算法建立变电站内导航地图,运用多传感器融合技术、辅助导航定位技术获得车体定位信息。并且,针对不同变电站内的电气设备布局特点使用遗传算法进行机器人的任务路径规划。实地试验结果表明,该方法可为巡检机器人执行自主巡检任务提供依据且精度较高。针对变电站内电气设备检测和仪表数值读取,并且达到同一场景同时获取可见光和热红外图像的目的,使用双目视觉系统进行图像采集,运用经典直方图和幂次变换算法进行图像增强处理,模板匹配和LARK算法进行图像特征匹配处理。实地采集图像分析结果表明,图像增强的效果明显;图像匹配的仪表定位、识别和辅助导航准确度较高,可以满足机器人不同变电站的巡检精度要求。