在控制领域中,高阶非线性系统的控制是许多科研工作者们关注的一个热门领域,该方向的研究已经走向多元化和交叉学科方向发展。本文主要研究了两类带有不确定性的高阶非线性系统的自适应跟踪控制问题,综合运用了增加幂次积分器方法、反推方法、模糊控制方法等,通过构造李雅普诺夫函数,设计了相应的自适应跟踪控制器。本文的主要内容分下面两个部分:一、一类带有外部扰动和死区输入的高阶不确定时滞非线性系统的自适应跟踪控制本部分主要研究了一类高阶非线性系统的自适应跟踪控制问题,该类系统含有未知参数,多重时变时滞,外部扰动,死区输入非线性等因素。通过引入基于动态增益的增加幂次积分器法,并利用构造的新的李雅普诺夫-克拉索夫斯基(L-K)泛函,设计得到了自适应控制器,该控制器最终保证了闭环系统的所有状态有界且跟踪误差可以足够小。最后,将控制方法应用到单连杆机械臂系统上,仿真例子验证了所提控制方案的有效性。二、一类带有死区输入的高阶非三角非线性系统的自适应跟踪控制本部分针对一类带有非三角结构的高阶不确定非线性系统,研究了其控制设计问题,提出了一种自适应跟踪控制设计方法。通过构造一种新的李雅普诺夫函数,并运用增加幂次积分器方法和模糊控制方法,设计得到了一种新型的自适应跟踪控制器。该控制器只引入了一个参数自适应律,避免了反推设计中的过参数化问题,同时保证了输出跟踪误差可以任意小,且使得闭环系统的所有信号有界。最后通过对一个数值例子进行仿真研究,验证了所设计控制方案的有效性。