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并联机构以其运动精度高、承载能力强、刚度质量比大、速度响应快与结构稳定等特点,在并联机床(PKM)、运动模拟器、工业与医疗机器人等众多技术领域得到了越来越广泛的应用。鉴于串联机构难以实现复杂的空间曲面轨迹运动,本文提出了一种应用在沿空间曲线及曲面进行作业的6-HUS并联运动平台,并对其运动学、动力学、工作空间、虚拟仿真以及控制系统等方面进行了相关的分析与研究,主要研究内容如下：首先,对6-HUS并联运动平台的结构模型进行了简要的介绍,采用空间矢量法建立了该并联运动平台的运动学方程。通过空间矢量法与直