采用高速摄像技术,记录了黄牛在春耕前水稻田中的运动过程,对黄牛行走时的运动步法及步态特点进行了分析。利用逆向动力学理论,建立了黄牛在水稻田上行走时的运动学方程,分析了黄牛质心的位移、速度、加速度和土壤作用力的变化。通过数据处理和曲线拟合,绘制了黄牛腿部各关节的转角、角速度和角加速度曲线,分析了黄牛在水稻田上的运动特性。根据黄牛在水稻田中的运动特性,设计了仿黄牛行走机构。采用高速摄像技术,记录了黄胫小车蝗的跳跃过程,分析了黄胫小车蝗的跳跃特性。根据黄胫小车蝗腿部的跳跃机理、驱动机理和缓冲机理,设计了仿蝗虫弹簧减震装置,用来减轻因路面的凹凸不平对行走机构造成的冲击力。应用虚拟样机技术,对仿黄牛行走机构和仿蝗虫弹簧减震装置建立了虚拟样机仿真模型,进行了三维动态仿真分析,为仿黄牛行走机构和仿蝗虫弹簧减震装置物理样机的结构设计提供了有力的参考依据。