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超声波电机是上世纪八十年代发展起来的一种新型驱动设备,不同于传统的电磁电机,它是利用压电陶瓷的逆压电效应激励超声振动,借助弹性体谐振放大,通过摩擦将电能转化为机械能。这种电机具有响应快、低转速、结构简单、不受电磁干扰、断电自锁等优点,在微型机械,机器人,精密仪器,等方面有着广泛的应用前景。超声波电机的形式多种多样,小型化和大力矩是其发展的两个重要方向。其中圆柱杆式双转子行波超声波电动机以其输出力矩大从而具有良好的发展前景。在参考大量国内外研究文献的基础上本文以圆柱杆式双转子行波超声波电动机为