相对于有人机,无人机具有很多优势,因此在现代战争中无人机占有极为重要的地位。而由多架无人机组成编队可以显著提高作战效率并且能够完成单架无人机无法完成的任务。但由于目前多无人机编队自主能力和智能化程度尚不成熟,多架无人机与有人机组成的协同编队仍是各军事强国优先发展的作战方式。本文针对有人/无人机协同编队进行研究,主要研究内容有:首先,根据国内外研究资料和数据,分析有人/无人机编队的特点及编队中有人机和无人机的任务划分,建立起有人机和无人机的数学模型,并以长机—僚机的模式建立有人/无人机编队相对运动学方程,为后续有人/无人机编队协同作战研究奠定基础。其次,参考有人机编队作战经验并结合有人/无人机编队特点,设计协同编队队形并建立队形库,有人/无人机编队可以根据实际作战需要灵活地扩展或调整队形。根据无人机作战飞行特点及约束条件分析设计无人机机动动作,并建立机动动作库,包括基本操作机动动作库和典型战术机动动作库。然后,根据无人机飞行性能的约束及作战任务需求,为无人机设计飞行控制系统,使无人机能够以期望的飞行状态稳定飞行。并基于队形库和机动动作库,分析研究有人/无人机编队的管理策略,包括队形构建、队形保持与队形重构。最后,结合有人机和无人机的特点及各自在编队中的任务划分,分析基于队形库的有人机和无人机协同作战流程,研究基于已知信息和多组群蚁群算法的集中式任务分配方法,以及基于合同网协议的不确定环境下协同任务管理策略。论文对开展有人/无人机协同编队进行了有益的探索,研究成果具有较好的理论意义和实际应用前景。