随着我国高层建筑的不断增多,传统人工安装建筑幕墙中存在的效率低、精度差、危险性高等问题日益凸显。运用机器人技术进行幕墙安装,就可以解决上述问题,而确保承载机器人进行幕墙安装平台的稳定是实现自动化幕墙安装技术的前提条件。本课题是在国家“十二五”科技支撑计划项目支持下,对高空幕墙安装机器人作业平台的振动进行研究并设计一套抑振系统,保证作业平台的稳定。本课题首先分析了高空幕墙安装机器人系统的组成和工作过程,理论研究了高空幕墙安装机器人的作业平台在施工过程中的振动成因。并且采用有限元分析软件,分析了高空作业平台的振动模态,验证其振动原因,得出高空作业平台主要有三个平动方向的多维振动。通过对三种抑振方法的分析比较,最终选取了适应性强、安全性好、结构简单的半主动振动控制方法作为高空作业平台的抑振方法。其次,根据高空幕墙安装机器人作业平台对抑振机构的实际要求,设计了基于并联五连杆机构的抑振系统。建立了并联五连杆机构运动学和动力学的数学模型,并且对其正解和逆解进行分析。结合软件对高空作业平台工作空间仿真分析,对整个机构的尺寸进行数学优化。并通过拉格朗日振动微分方程,分析了并联五连杆机构的振动特点。再次,通过对磁流变液三种工作模式的分析,结合高空作业平台对抑振机构的需求,设计了一种基于磁流变液剪切工作模式的旋转式磁流变阻尼器。根据对旋转式磁流变阻尼器内部的磁路计算,分析了磁流变阻尼器的磁场,优化了磁流变阻尼器的结构参数。建立了旋转式磁流变阻尼器输出力矩和输入电流与转速的数学关系模型,并且运用仿真软件验证了其正确性。最后分别建立了含有与不含有抑振系统的高空作业平台振动微分方程,并利用软件对两种情况进行了仿真。通过对比两种情况下得到的不同振动曲线,验证了抑振系统可以很好的抑振平台产生的振动,提高幕墙安装机器人的安装精度。