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本文以二级倒立摆为控制对象,建立了二级倒立摆的数学模型,设计了最优控制、变结构控制、模糊控制等先进控制方案,对倒立摆的稳定控制进行了仿真,研究了倒立摆上、下摆长和质量对二级倒立摆控制效果的影响,得出了它们的最佳关系,改进了实验系统,完成了硬件系统的安装与调试,最后实现了二级倒立摆模糊控制的实时控制。