启发式搜索是智能规划领域的重要方法之一，其策略核心为启发式函数的拟定。路标是规划任务中成功规划必须实现的子目标，实验证明，基于路标的启发函数能有效引导启发式搜索过程并提高规划成功率和规划解质量。尽管基于路标的启发函数得到了一定的应用，但仍有一些问题需要进一步研究，如函数的可纳性、搜索代价等问题。　　 本文针对此类问题进行了如下研究：首先，为了增加路标启发函数的代价信息，在命题路标与动作路标提取的基础上结合动作路标的计数算法，改进了基于放松规划图扩张的事实和动作路标的提取过程，并结合事实路标的代价共享完善了新的路标提取结构。其次，随着路标探测的完备性提高，路标统计策略在提高规划质量的同时要求更高的开销。据此本文提出了一种将动作信息计数融入路标统计中去冗的方法，并采用双路标估算代价平衡函数的性能和开销，并证明了新函数的可纳性。最后，对传统的启发式规划器进行了路标信息的提取和路标函数的添加，设计完成了新的双路标启发规划系统，并对已发布的标准规划领域进行求解实验，结果表明新系统在规划效率和质量上都有一定改进。