自主导航车AGV(AutomatedGuidedVehicle)的设计水平与开发模式是关系AGV最终产品质量的核心问题之，由于近年来虚拟样机技术飞速发展并取得了巨大的成功，因此将虚拟样机技术应用AGV产品开发，可以改变传统的开发模式并大大提高AGV的整体设计水平 本文围绕AGV虚拟样机系统的分析，侧重于运动仿真与实时监控，进行了理论和应用方面的研究，主要内容如下： 1、首先介绍了当前国内外AGV的研究现状与应用水平，及虚拟样机的体系结构与研究现状，阐述了将虚拟样机技术应用于AGV领域开发的必要性。 2、分析了AGV的系统结构和关键技术及AGV虚拟样机的相关支撑软件的特点，然后提出了AGV广义与狭义虚拟样机系统的概念，并给出了狭义AGV虚拟样机系统的技术框架。 3、介绍了AGV的分类，建立了AGV车轮约束的复合方程和三轮式AGV的运动学方程，并予以仿真验证。最后讨论了视觉导航AGV的定位算法，并基于公路里程碑的思想提出了一种新的误差校正方法。 4、介绍了如何使用OpenGL编程开发AGV运动仿真可视化与实时监控系统，解决了系统与商用软件的接口问题，以3DS格式文件为统一接口，使得系统可以读取其他商用软件平台设计的与虚拟样机系统相关联的AGV模型。 5、介绍了所设计制造的基于视觉与电子地图组合导航AGV的总体方案，详细说明了AGV的视觉导航部分、车体控制部分，无线通讯系统的硬件配置及软件实现等。