并联机构与传统的串联机构在结构和性能特点上形成对偶的关系,具有承载能力强、刚度大、精度高等优势。自其问世以来,已在制造装备、航天、医疗等领域得到了广泛的应用。近年来,随着生产、生活多元化需求的日益迫切,进一步发挥并联机构的优势和拓展其应用领域已变得尤为重要,这对并联机构的构型设计及性能分析提出了更高的要求。鉴于此,本文提出了一种新型含子闭环的3-5RUU并联机构,并对其进行了运动学分析、工作空间分析及灵巧性研究。首先,采用五转动副平面运动链作为机构中的子闭环结构,提出了一种新型含子闭环的3-5RUU并联机构,描述了其结构组成、工作原理和运动过程,并通过等效转化的方法和Kutzbach-Grübler公式分析了机构的自由度。其次,运用D-H法建立了机构的位置反解方程,并利用ADAMS仿真验证了所得到的位置反解方程的正确性。进而对其关于时间求一阶导,建立了机构的速度反解方程,并由速度反解方程直接得到了机构的雅克比矩阵。然后,以位置反解为基础,利用极限位置搜索法求解了机构的工作空间并分析了其形状特点。以组成工作空间的点数多少代表工作空间的体积大小,通过点数的变化曲线图,分析了机构动、静平台半径以及上连杆杆长的尺度变化对工作空间体积的影响。最后,选择线速度全条件性指标和角速度全条件性指标作为机构的灵巧性评价指标,分别用来评价机构的线速度灵巧性和角速度灵巧性。基于机构的雅克比矩阵和工作空间,求解了3-5RUU并联机构上述两个指标的值。通过两指标的变化曲线图,分析了机构动、静平台半径以及上连杆杆长的尺度变化对灵巧性的影响。选择Stewart机构作为比较对象,对比了两机构的灵巧性评价指标值,结果表明3-5RUU并联机构比Stewart机构有更优的线速度灵巧性和角速度灵巧性。