随着工程技术与生命科学的逐步发展,仿生技术也得到迅速发展,本课题所研究的基于爬岩鳅运动学分析的仿生机器人属于仿生技术中的运动仿生。首先,本课题在本课题组对爬岩鳅的吸附性、各向异性研究的基础上,对爬岩鳅的运动行为进行观察分析,并重点对其前行及倒行运动状态进行参数分析,研究爬岩鳅吸附运动机理。在对爬岩鳅的吸附运动行为进行了相关研究分析后,本课题提出了爬岩鳅“吸附爬行”的运动机理假设。然后,在此基础上进行相关运动学仿生机器人研究,本课题基于上述假设设计出一种可持续吸附爬行的仿生机器人运动模型,并按照此运动模型,进行仿生机器人的三维建模及运动学仿真,计算出仿生机器人的运动轨迹、运动速度、运动步态等。最后,本课题进行仿生机器人样机的制作,包括机械系统的制作安装及控制系统的开发设计。接着本课题对制作出的仿生机器人样机进行相关运动分析实验,分析其在水平壁面、竖直壁面、倒置壁面的吸附爬行能力。在对研究制作的仿生机器人进行了相关运动学仿真及运动实验后,得出以下结论:本课题基于爬岩鳅运动学分析所研究制作出的仿生机器人除了具有与爬岩鳅类似的运动规律外,还具有负重爬行、低耗节能、可集成化的优点。