近年来,随着人口老龄化加剧,在保健治疗领域对按摩机器人的需求日益剧增。传统的按摩机器人多为刚性机器人,与刚性机器人相比软体机器人以自身柔软性的特点及在人机交互方面安全性的优势更适合用于按摩,然而现有的软体机器人不能提供按摩所需较大的输出力。本文设计出了一种可以提供较大输出力的柔性驱动软体按摩机器人,对其展开了理论分析和实验研究。主要研究如下:首先,分析了掌按和掌揉两种按摩手法,并基于其作用机理,提出了一种可以实现这两种按摩动作的柔性驱动软体按摩机器人,对制作柔性元件的材料进行了选择及分析,得到了材料的Yeoh模型参数。使用ABAQUS分析了组成柔性元件气囊的空腔截面形状和面积对气囊变形的影响;分析了柔性元件结构参数对运动变形的影响;验证了所设计的按摩机器人可以实现伸长及全向弯曲,完成按摩动作。其次,在假设柔性元件弯曲为圆弧的条件下,分析并建立了按摩机器人的运动学模型,得到了三组柔性元件的长度与状态参数及施力平台位置之间的关系,并绘制了运动范围的上下包络面。然后,对在竖直变形和弯曲变形下的柔性元件进行了受力分析,得到了单组柔性元件在静止状态下压强增量与输出力的关系。继续分析了按摩机器人在竖直与弯曲运动中与人体接触下三组柔性元件的压强增量以及位置参数与按摩输出力和弯矩之间的关系,为按摩过程中按摩力度的控制奠定了基础。最后,研制了按摩机器人原理样机,设计及搭建了实验系统,开展了单组柔性元件的伸长变形实验和按摩机器的弯曲运动变形实验,验证了所设计的按摩机器人可以实现掌按和掌揉的按摩动作,并对实验结果进行了分析,得到了在无负载条件下柔性元件空腔压强与运动变形之间的关系,然后进行了按摩机器人输出力实验,验证了所设计按摩机器人输出力特性。