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本文针对几类非线性汽车主动悬架系统,在自适应反步递推(backstepping)控制设计和模糊控制理论框架下,研究了模糊自适应控制器的设计方法和相应闭环系统的稳定性分析问题。主要内容如下:(1)针对一类带有执行器偏差故障的非线性四阶汽车主动悬架系统,研究了模糊自适应容错控制设计问题。由于被控系统中第二和第四个方程含有相同执行器,若采用传统的backstepping控制设计方法将会导致“代数环”问题。本文通过引入巴特沃斯(Butterworth)低通滤波方法处理第一个执行器,建立等价执行机构;利用模糊逻辑系统和Nussbaum增益函数方法分别解决被控系统未知函数和执行器偏差故障;基于自适应backstepping控制设计技术,给出了一种模糊自适应容错控制器设计方法,该方法有效地避免了“代数环”问题。应用Lyapunov稳定性理论,证明了控制系统的稳定性。仿真结果进一步验证了所提容错控制方法的有效性。(2)针对一类带有电磁作动器非线性汽车主动悬架系统,研究了模糊自适应控制设计问题。在控制设计中,利用模糊逻辑系统逼近主动悬架系统中的未知非线性函数,基于自适应backstepping控制设计技术,给出了一种模糊自适应控制设计方法,并采用Lyapunov稳定性理论,证明闭环系统的稳定性。仿真结果进一步验证了所提模糊自适应控制方法的有效性。(3)针对一类带有永磁电机为作动器的非线性汽车主动悬架故障系统,研究模糊自适应容错控制问题。在控制设计中,模糊逻辑系统用来逼近系统的未知非线性函数和未知骤变故障,采用Lyapunov-Krasovskii泛函理论解决车身动态存在未知时变时滞问题;基于自适应backstepping控制设计方法,给出了一种模糊自适应容错控制器的设计方法,并证明了闭环系统所有信号的半全局一致最终有界性。仿真结果进一步验证了所提容错控制方法的有效性。