机器人足球是个多学科交叉的研究领域,它涵盖机器人学、人工智能和自动控制等多个领域,作为多智能体的协作系统,由于它具有高科技对抗性和娱乐性而吸引广大的科研人员投身其中,极大地促进了人工智能的发展。本论文以MiroSot机器人足球比赛为背景,对机器人足球决策系统进行了研究,论文首先针对机器人足球决策系统的技术特点和难点,提出基于模糊控制的三层决策结构模型。其中对赛场态势分析层,结合专家经验和实际比赛的分析,确定了影响赛场态势的关键因素,包括控球权、比分、比赛时间、球的位置和球的运动方向,提出一种基于模糊评判的机器人足球赛场态势分析模型,实现对赛场态势的有效分析,为决策系统进行决策提供了可靠的依据。在角色分配层将决策任务分解,使问题简化,并对角色确定提出了设计思路。在动作执行层,建立了足球机器人的运动模型,并对一些典型基本动作与技术动作进行了设计与实现。论文最后采用Simurosot仿真实验实现了动作设计、验证了角色分配和态势分析的有效性,实验结果表明三层递阶决策模型有效提高了球队的决策水平。