本文以SINS/GPS/EC(Electronic Compass)组合导航系统为对象，重点研究了联邦滤波数据融合技术，为SINS/GPS/EC组合导航系统实现高精度导航提供了有效的途径。 论文简要介绍了联邦卡尔曼滤波理论，给出了联邦滤波器和集中式滤波器的等价性证明，分析比较了不同结构的联邦滤波器的特点和容错性能。综合考虑精度与容错性，可以认为无反馈结构是最为理想的联邦滤波结构。 本文通过对各个子系统的分析，分别建立了它们的误差模型，确定了组合模式。设计了集中式卡尔曼滤波器，仿真结果表明了该结构的有效性。 在上述工作的基础上，构造了可应用于SINS/GPS/EC组合导航系统的联邦滤波器。根据组合导航系统实时性与快速性的要求，提出两种简化的联邦滤波算法，仿真结果表明，算法具有计算量小、信息传输量少的优点。 本文研究了子系统信息分配系数的大小对联邦滤波结果的影响。根据仿真结果得到确定信息分配系数的原则为：要使融合精度和其余各子系统的估计精度都得到满意，子滤波器的获得的分配信息应与组成该子滤波器的非公共子系统的精度成反比。 本文还对联邦滤波器的故障检测——两种x~2检验法进行了理论研究与仿真，建立了x~2检验故障检测算法，提出了可适用于工程应用的故障检测方案。