随着航天技术的发展,宇航空间机构的尺寸要求越来越大,而火箭等运载工具的有效运载空间却受限于动力和成本等因素难以增大。可折展机构具备折叠时占用空间小,展开后覆盖面积大的特点可以很好地解决这一问题。Bricard六连杆机构能够运用于可折展机构中,本文针对Bricard六连杆机构的一种衍生形式即三叉可折展机构进行研究。因为目前对三叉可折展机构的研究较少,而且三叉可折展机构具备一些自身的优点,所以有必要开展相关的研究。本文阐述了三叉可折展机构中各杆件的长度和各杆件的连接方式,并对三叉可折展机构的自由度进行了分析。基于D H法,本文对三叉可折展机构的运动学进行了分析,在运动学的基础之上建立了三叉可折展机构的拉格朗日动力学方程,并对动力学微分方程通过Matlab编程进行了求解,还对提高三叉可折展机构的运动平滑性及折展速度进行了研究。基于密铺平面理论(Tilings),本文提出了两种组装方式对三叉可折展机构进行大尺度网络组装,并对这两种组装方式进行了分析和比较。刚度是衡量大尺度可折展机构性能的一个重要指标。本文对三叉可折展机构组装成的大尺度网络提出了一种锁定方案;然后使用ANSYS软件对大尺度网络采用绳索刚化和刚性杆件刚化这两种刚化方式进行了分析和比较,并提出了较为理想的刚化方式,以便更好地运用于工程实践中。