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近年来,全球每年都有百万级数量的人死于车祸,其中90%的车祸都是由于驾驶员的错误驾驶所导致。这引起了国内外愈来愈多的机构和个人对无人驾驶智能车的研究。本文以面向无人驾驶的智能车系统平台的研究与应用为主要内容,对面向无人驾驶的智能车系统平台进行详细的设计与实现。本文所研究的面向无人驾驶的智能车系统平台的主要内容包括:(1)基于分布式的环境感知服务设计与实现。随着行车路况的日益复杂化,感知数据的处理复杂度不断增加,本课题的环境感知服务借鉴了机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)的分布式设计理念,将不同的感知信息处理分布在不同的计算节点上进行分布式处理,处理结果信息以服务的方式提供给其他计算节点。本文的感知服务实现了感知硬件设备的虚拟化管理和感知软件服务。(2)基于AUTOSAR的车辆控制服务的设计与实现。AUTOSAR(AUTomotive Open System Architecture)标准化了 电子控制单元(Electric Control Unit)的软件层次结构,使得汽车软件的开发更加规范,提高了汽车电子软件的可重用性和可移植性。本文的车辆控制服务基于AUTOSAR的RTE(Runtime Environment)层进行设计与实现,对车辆的被控对象进行了分类,并为每一类被控对象设计并实现了控制操作方法。(3)无人驾驶智能车系统平台服务访问接口的设计与实现。感知服务访问接口实现过程中,利用本地化缓冲和实时更新技术,保证了感知服务信息的实时性和有效性。车辆控制访问接口的设计考虑了底层VCU(Vehicle Control Unit)的控制协议差异性,该部分接口实现减小了行车策略层和底层控制协议的耦合度。(4)无人驾驶智能车系统平台实验验证。将无人驾驶智能车系统平台进行应用实验,并对实验结果进行分析,给出了实验结论。