移动机器人的研究始于20世纪60年代末期，是一种具有高度自规划、自组织、自适应能力的机器人。近年来，随着移动机器人技术的日益发展，机器人技术在工业、农业、家庭、服务、军事、科研等领域起到了越来越大的作用。对农业型移动机器人平台的研究和应用，不仅能够克服农业环境中的作业困难，降低劳动强度，提高经济效益，而且对加快农业的现代化进程有着现实意义。本文在参考国内外农业移动机器人平台的基础上，结合实际需要，自主设计出一套基于CAN总线的轮式智能农业移动机器人平台，并以此平台为基础，开展了有关机器人避障、导航以及定位方面的研究。主要包括移动平台的机械架构设计，控制系统的总体设计，机器人的定位以及基于多传感器信息融合的避障策略这几个方面的研究。最终实现了对小车的近程与远程的无线控制、导航定位以及避障等功能。本文主要研究内容如下：首先，通过研究国内外现状，结合实际情况提出了我们课题的总体设计方案；其次，在机器人移动平台的设计中，主要从车体的机械结构和小车运动学建模方面进行了设计和分析；第三，完成了移动机器人平台控制系统底层模块的软硬件设计，包括微处理器的选型、CAN总线设计、环境信息采集、显示单元以及电机驱动等内容；第四，在控制系统各模块设计完成的基础上，开发了无线遥控功能，并完成了对基于GPS定位导航和基于多传感器信息融合的避障算法的研究；最后，在实验室完成了整个系统的安装和调试工作，经过测试和运行，系统稳定。研究结果表明本课题所采用的方案和方法是可行的和正确的，各项性能和指标均达到了预期的要求。该系统具有功耗低、稳定、抗干扰性能高等显著特点，有较好的推广价值。