惯性导航可以用于确定载体的姿态和位置等参数,是实现载体自主式控制和测量的最佳手段。在军事、民用领域中的各类飞行器上,惯性导航系统作为一种现代化导航设备已被广泛应用,尤其在现代军事航空领域中发挥着举足轻重的作用,已经成为一个国家科技水平和军事实力的重要标志之一。惯性导航系统分为平台惯性导航系统和捷联惯性导航系统,随着计算机技术的进步,在中低精度的使用场合中,捷联惯性导航系统将会逐步取代平台惯性导航系统,而捷联惯导系统的误差补偿技术是捷联惯导系统的关键技术。本课题首先分析捷联惯导系统的误差来源。依据捷联惯导系统的工作环境,一方面分析了器件误差带来的影响,另一方面分析了典型圆锥运动和划船运动对系统导航精度的影响。惯性器件引起的误差是不可避免的,这与惯性器件的精度有关,可以用软件的方法加以补偿。如何在惯性器件精度不高的条件下,标定出惯性器件的误差大小并加以补偿从而提高捷联惯导系统的精度是一项意义重大的工作。本文提出了一种可行的三位置惯性器件误差的标定方法,并进行了实际数据仿真。捷联姿态算法的性能可由典型的圆锥运动输入来评价。本文比较了圆锥运动存在条件下的几种姿态算法。在这几种算法中,旋转矢量算法是一种有效补偿不可交换性误差的算法。本文还对在圆锥运动环境下产生的不可交换性误差进行算法仿真。在高动态环境下,进行速度解算时,会产生划船误差,本论文以典型划船运动作为输入,分析了划船运动的影响,并对划船运动环境下产生的误差加以补偿,进行了算法仿真。