动感座椅是一种提供运动功能的动感设备,可通过控制驱动可实现各种特殊运动方式,被广泛应用于飞行模拟器、车辆驾驶模拟器、医疗辅助器械、4D影院等领域。近年来,随着虚拟现实等技术的不断发展,动感座椅的应用越来越广泛。本文基于一种新型4-UPS+PSPR并联机构提出了一种具有高转动能力的六自由度动感座椅,对该动感座椅的运动学、动力学和工作空间进行了分析,并对动感座椅工作空间的求解方法进行了拓展,求解了多种并联机构的工作空间。首先,基于矢量法建立了动感座椅机构的位置分析模型,给出了动感座椅位置反解的表达式,并利用数值法求解了动感座椅的位置正解;采用求导法建立了动感座椅机构的运动学分析模型,得到了该动感座椅6×6形式的Jacobian矩阵,以及6×6×6形式的Hessian矩阵。其次,运用虚功原理,考虑动感座椅各构件的惯性力和惯性矩,建立了动感座椅的动力学分析模型。再次,借助计算机辅助设计软件,采用极值法求解了动感座椅的工作空间,同时,基于该动感座椅工作空间的求解方法,建立了并联机构工作空间的统一求解模型,并利用这一求解模型对多种并联机构的工作空间进行了求解,得到了多种并联机构的工作空间,实现了并联机构工作空间的快速高效求解。最后,借助Simulink软件对该动感座椅进行了仿真,采用Matlab编程对动感座椅的运动学、动力学模型进行了验证。