本文首先介绍了履带式机器人小车的运动方式，选择了结构简洁的两节履带并联差动转向方式。根据运动方式和对小车的性能要求选择了合适的电机和减速齿轮，构建好了一个制作简单，可扩展性好的小车底盘系统。在此基础上设计并制作了机器人小车的电源，电机驱动电路，光电隔离耦合电路，电流检测电路，并研制了简易光电编码器。机器人小车采用了32位ARM微处理器S3C44BOX，硬件资源丰富，是一个实时多任务系统。传统的单任务顺序执行机制已经不能满足系统的实时性要求。且由于程序是一条单线执行下来，如果程序中某一处有什么问题，则可能影响整个系统的运行，只能靠复位来解决，系统的可靠性不高。在该嵌入式系统上移植实时操作系统μC／OS-Ⅱ，并利用该操作系统来管理系统资源，进行任务调度，可以协调小车的各项任务运行，保证了系统的实时性和可靠性。