现代大型航天器正越来越趋于轻质化和复杂化,并通常含有柔性部件。受限于现有运载工具的运送能力,这些构造复杂、尺寸巨大的空间结构往往无法通过地面装配、整体发射的方式升空。在轨自主组装技术是构建此类大型空间结构或航天器的有效途径。然而,在轨组装大型空间结构首先需要将各部件运送到指定位置,并对柔性部件振动进行有效抑制。由运送航天器和待组装柔性部件构成的组合体可视为复杂的刚柔耦合系统。柔性航天器部件的在轨自主运送问题涉及动力学及控制理论等个多学科领域,具有较大挑战性。本文以柔性航天器部件的在轨自主运送任务为背景,研究用单个以及一对航天器运送柔性部件的动力学与控制问题。主要研究内容及结果如下:1.针对单航天器自主运送柔性部件的问题。将运送航天器和柔性部件组合体简化成中心刚体-柔性梁系统,通过假设模态法将柔性梁离散,基于浮动坐标法建立了系统动力学模型。此外,考虑通过双航天器运送柔性部件到待组装位置的问题,将两航天器分别简化为圆形刚体,将柔性部件近似为细长梁,基于绝对节点坐标方法建立了航天器和柔性部件组合体的动力学方程。2.针对利用单航天器运送柔性梁的问题,设计了传统形式PD控制律和带应变反馈的PD控制律,并通过算例仿真验证了控制律的有效性。同时考虑不同的控制目标,用遗传算法对控制增益进行了优化。3.研究了双航天器运送柔性梁作大范围机动的问题。讨论了外部控制输入作用下欧拉-拉格朗日系统的无源性,基于无源控制方法设计了无速度反馈控制器。最终通过算例仿真验证了所设计的控制器的有效性。