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气动技术具有成本低、重量轻、无污染、维护方便和抗干扰强等优点,使其在工业生产中得到广泛应用,已成为当今实现自动化的重要手段。由于半导体、瓷器、玻璃等工业应用场合的需要,对气缸的低速运动特性提出更高的要求,同时计算机仿真技术越来越深入工业设计之中。所以对气缸低速摩擦力特性和仿真模型的研究有很重要意义。首先从摩擦学的角度进行摩擦力和爬行机理的理论研究;分析了摩擦力的产生的四个动态阶段和摩擦记忆等特性,对比研究了摩擦力的静、动态数学模型和影响气缸爬行的因素,推导了带有Stribeck效应的分段