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地平式望远镜中俯仰轴系一般多采用单电机驱动,随着望远镜口径的逐渐增大,单电机驱动因其局限性已无法满足系统的要求,故考虑使用双电机来驱动轴系。本文采用实时工业以太网EtherCAT技术,搭建相应的双电机驱动控制系统,利用其高实时性、高同步精度的优秀性能,保证了双电机间的精准同步。采用IntervalZero公司的KingStar Motion软件,开发实现EtherCAT主站功能;由Phase公司的AxN伺服驱动器作从站;搭建实验平台,测试了双电机控制的性能。论文首先介绍了大口径望远镜中俯仰轴系采用单电机驱动控制所存在的局限性,引出双电机同步控制。为保证多电机控制系统在通信上的实时性与同步性,工业以太网技术被提了出来。其中由德国Beckhoff公司提出的实时工业以太网EtherCAT,以其优越性能得到广泛使用和快速发展。通过对比分析多种实时工业以太网,阐明了EtherCAT可以很好的应用到多电机同步控制系统中。其次,深入研究了EtherCAT技术,包括其通信原理及系统组成、物理传输介质、帧结构定义、报文寻址方式、主站操作从站的通信服务命令、分布时钟同步机制、通信模式等方面。然后,设计了一种基于EtherCAT实时通信的电机驱动控制系统。重点讲述了如何利用KingStar Motion软件实现基于PC的EtherCAT主站功能,简单介绍AxN如何配置为EtherCAT从站。详细讲述了EtherCAT主从站通信软件设计。搭建相应实验平台,由简单的跟踪实验测试,验证了系统的可行性。最后,在单电机驱动的基础上,搭建基于EtherCAT的双电机驱动控制系统。介绍了多种双电机同步控制策略,实验对比各自的跟踪、同步性能。还对单、双电机驱动控制进行了相关实验对比分析,阐明了双电机驱动控制的优势。